最近学习ROS的过程中入手了kinect，一些驱动部分已经装好，对人体的骨架识别在一番折腾之后也没有问题了，唯独在对环境进行地图建模的地方一直卡住很久，由于手上没有现成的机器人，本人也是ROS新手，所以只能按照官方的教程一步一步来，具体可以参考rgbdslam Wiki。下载完rgbdslam_freiburg包，也通过

rosdep update
rosdep install rgbdslam_freiburg

安装了libg2o,但在最终编译的时候出现错误，导致编译不能通过。上ROS ANWSERS 找解决办法，发现有很多和我类似的情况，最后我找到了这个

其中的回答大意就是删除libg2o包，下载旧版本的g2o包，然后更改rgbdslam_freiburg包编译过程中用到的依赖。

我的步骤如下

1. 到http://openslam.org/g2o.html 通过svn获取源码，阅读trunk文件夹中的README.TXT安装一些依赖之后再编译。

2. 在http://ros.org/wiki/g2o通过svn下载包，然后编译，在编译过程中会提示网址的svn证书不受信任，编译终止。通过在网上查资料，更改g2o文件夹下的ＭakeFile中的SVN配置即可： SVN_CMDLINE = svn --no-auth-cache --trust-server-cert --non-interactive --config-dir

3. 更改之后重新编译，耗时较长，大概400s，请耐心等待。

4. g2o包编译成功之后，按照别人给的回答修改rgbdslam_freiburg包编译过程中用到的依赖，再次编译rgbdslam_freiburg包，成功！